Bine ați venit la Laboratorul de Robotică

Sursă originală: http://robotics.cs.iastate.edu/


tăiere robotică

estimarea de stat a unui obiect zburator

baterea unui obiect la o țintă

simulator de impact multicolid

ridicând solide moi

modele deformabile

apucând obiecte deformabile

Bine ați venit la Laboratorul de Robotică al ISU ! Suntem un grup energetic care investighează problemele fundamentale din robotică cu eforturi echilibrate între anchetele teoretice și demonstrațiile experimentale.

Cercetarea noastră actuală are două împrăștieri. Primul este de a dezvolta un sistem robotizat specializat în felierea, tăierea sau tăierea obiectelor deformabile cum ar fi fructele, legumele și carnea. Investigăm modelarea deformării obiectelor și a forței de contact sub tăiere și elaborarea de strategii pentru manevrele de bază cum ar fi preluarea și stabilizarea obiectelor și preluarea cuțitului de bucătărie și controlul mișcării. Scopul este de a înțelege în profunzime manipularea obiectelor delicate, flexibile și alunecoase, manipularea instrumentelor cu abilități, coordonarea între brațele și mâinile robotice și planificarea și controlul mișcării bazate pe modelarea multimodală și modelarea deformabilă.

A doua încercare se concentrează asupra fenomenului fizic al impactului și asupra utilizării sale în manipularea robotică. Forțele impulsive pot fi folosite pentru a îndeplini sarcini care altfel ar fi destul de dificile. Exemplele includ ciocanirea unui cui, crăparea unui ou, deschiderea unei ferestre blocate, lovirea unei mingi de tenis etc. Studiem sau am studiat următoarele subprobleme: a) modelarea computațională eficientă a coliziunii simultane a mai multor corpuri rigide; b) dezvoltarea unui simulator grafic interactiv open source pentru coliziune, atat pentru cercetare, cat si pentru educatie; c) planificarea impactului într-o sarcină pentru a obține o mișcare dorită post-impact a unui obiect; și d) sinteza unui plan de manipulare pentru combinarea acțiunilor impulsive cu mișcările dinamice pentru a demonstra abilitățile încă nerealizate de roboți.

Alte subiecte și interese de cercetare includ:

  • Dexterous manipulare
  • Vizualizarea mișcării pe bază de viziune
  • Apucarea obiectelor deformabile
  • Modelare deformabilă
  • Planificarea căilor
  • Recunoașterea și reconstituirea formei tactile
  • Localizarea și detectarea robotului
  • Algoritme geometrice pentru curbe și suprafețe
  • Controale și observații neliniare
  • Cinematica și dinamica manipulării

Dacă vreunul din subiectele de mai sus vă interesează, vă invităm să ne alăturați și să facem câteva cercetări robotice interesante.


Recunoaștem sprijinul generos oferit de Fundația Națională de Științe prin intermediul următoarelor granturi:

Orice opinii, concluzii și concluzii sau recomandări exprimate în acest material sunt cele ale autorului (autorilor) și nu reflectă neapărat punctele de vedere ale Fundației Naționale de Științe.